1、1598年11月，日军无心恋战，由蔚山出逃，明军分道进击。
2、加藤清正率乘船撤退。
3、明军由陈璘提督水师，副将邓子龙、游击马文焕等皆由其统属。
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4、以战舰数百，分布忠清、全罗、庆尚各个海口。
5、就在日军将领撤退之时，陈璘派遣邓子龙偕同朝鲜名将李舜臣联合出击，在露梁海上截击想援救小西行长的日军援军立花宗茂、岛津义弘、小早川秀包、高桥统增、宗义智、寺泽广高等部。
6、邓子龙年逾七十，仍然意气风发，率三巨舰向日军进攻，并自为前锋，与日军决战。
7、战斗时曾携壮士三百人跃入朝鲜战舰以救援，直前奋击，日军死伤无数。
8、但其他战舰却误掷火器于邓子龙的战舰，使战舰起火，结果邓子龙无路可退，壮烈牺牲。
9、而李舜臣领兵来援，率龟甲船冲入敌阵，但却被日军包围，结果不幸身中流弹而亡，他死前叮嘱不许张扬，并把军旗交给部下代为发号施令，以继续战斗。
10、随后副将陈蚕、季金等领军赶至，夹击日军，日军则因为成功让小西行长脱困而且战且退。
11、而得以逃脱登岸的日军又为明朝所歼，而有大批的日军焚溺而亡。
12、这时刘綎方进攻小西行长，并夺取桥寨，陈璘以舰队一同攻击，再焚烧日军战舰百余艘。
13、小西行长的友军岛津义弘引舰队来援，陈璘亦将其击败，结果来援日军只得扬帆退去，立花宗茂则作为殿后接应小西行长让其余日军成功撤退。
14、然而对日军而言，此战的目的仅是救出被围困在顺天的小西行长并撤退回日本，并非求战胜。
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